シミュレータ

車輪付きドローンのシミュレータを公開しています。下のデモは録画ではありません。そのシミュレータの物理計算を，いまブラウザの中で解いています。

何を見ているか

4つのロータと2つの車輪を持つ機体です。形は，研究室の実機を採寸して起こしたものです。

壁面を登るときも，特別なことはしていません。壁の奥に目標位置を置くだけです。機体はそこへ向かおうとしますが，壁に阻まれます。このとき壁から受ける反力が，そのまま車輪を壁に押し付ける力になります。車輪は壁の上を転がるので，上下方向には自由に動けます。押し付けのための専用の制御は入っていません。

姿勢の制御には，回転を3つの角度に分解せず，回転行列のまま扱う定式化を用いています。どの姿勢でも計算が破綻しないという利点があり，本研究室の研究の中心にある考え方です。詳しくは研究内容のページをご覧ください。

シミュレータ本体

単機・複数機，壁面や曲面地形に対応し，実機のフライトコントローラを組み込んだ試験も行えます。ソースコード・ライセンス・引用情報は GitHub で公開しています。